本研究旨在通过专利一种视觉导航/惯性导航的全组合方法，以及近景摄影测量技术中的三维模型重建技术，建立地下环境的三维模型，并恢复场景信息，用以勘测城市地下基础设施。主要研宄内容包括基于专利一种视觉导航/惯性导航的全组合方法在地下环境中的应用。复杂地下环境中存在低光照，弱纹理情况下的三维重建技术研究包括实时建模研究，以及密集点云的三维建模技术研究。