一、项目简介

高速、多轴的非标双臂机器人完成受限空间内的取料与叠层，采用嵌入式控制器、实时系统及EtherCAT控制总线，算法实时性。自主开发运动控制算法、运动学控制及动力学算法，可实现离线编程和在线示教功能。

二、合作内容

开发一种高速、多轴的非标双臂机器人来完成受限空间内的取料与叠层(取料节拍≤2 秒)工作，技术内容：1)采用嵌入式控制器及实时系统，采用EtherCAT实时总线，算法循环周期可达500μs2)根据非标机器人作业特点，完成机器人运动学分析和工作路径规划，实现运动控制功能；3)机器人实现动力学仿真与控制；4)网络通讯和离线编程技术，具有串口、EtherCAT等网络通讯功能，实现上位机对机器人的离线编程控制。

三、项目实施单位

【李俊课题组】机器人与智能系统实验室：主要从事机器人及系统的自适应控制、基于机器视觉的环境感知和认知及人机交互等相关领域的研究，致力于机器人系统控制的智能化及简单化。目前实验室牵头承担有国家十三五重点研发计划、福建省科技重大专项、泉州市数控一代等多项国家级、省市级重大研发任务，与国内外知名高校及企业保持着密切的技术合作，取得了一系列原创性与实用性的研究成果。实验室整体规模200多平米，拥有包括KUKA、Yaskawa、 Epson在内的多种机器人开发平台及基于惯性、电磁、光学、生物信号在内的多种环境、运动及生物信号采集系统。在进行机器人系统研究的同时，实验室还承担着面向地方产业的科技支撑及科技转化，与多家企业签订了合作协议，并与两家企业共建了技术研发基地，涉及鞋业、机械制造等领域。目前实验室共有科研人员21人，其中博士及以上人员4人，硕士研究生10人，攻读硕士学位学生7人。